機(jī)器人的機(jī)械臂是由數(shù)個(gè)剛性桿體由旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)的關(guān)節(jié)串連而成，是一個(gè)開環(huán)關(guān)節(jié)鏈，開鏈的一端固接在基座上，另一端是自由的，安裝著末端操作器 ( 如焊槍 ) ，
在機(jī)器人操作時(shí)，機(jī)器人手臂前端的末端操作器必須與被加工工件處于相適應(yīng)的位置和姿態(tài)，而這些位置和姿態(tài)是由若干個(gè)臂關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)所合成的。
因此，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，必須要知道機(jī)械臂各關(guān)節(jié)變量空間和末端操作器的位置和姿態(tài)之間的關(guān)系，這就是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。
一臺(tái)機(jī)器人機(jī)械臂幾何結(jié)構(gòu)確定后，其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型即可確定，這是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)。
機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)中有兩個(gè)基本問題。
1，對(duì)給定機(jī)械臂，己知各關(guān)節(jié)角矢量 g(f)=[gl(t) ，g2(t) ，...... gn(i)] '，其中 n 為自由度。求末端操作器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)，稱之為運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題。在機(jī)器人示教過程中。機(jī)
器人控制器即逐點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題運(yùn)算。
2，對(duì)給定機(jī)械臂，已知末端操作器在參考坐標(biāo)系中的期望位置和姿態(tài)，求各關(guān)節(jié)矢量，稱之為運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題。
在機(jī)器人再現(xiàn)過程中，機(jī)器人控制器即逐點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題運(yùn)算，將角矢量分解到機(jī)械臂各關(guān)節(jié)。
運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題的運(yùn)算都采用 D-H 法，這種方法采用 4X4 齊次變換矩陣來描述兩個(gè)相鄰剛體桿件的空間關(guān)系，把正問題簡化為尋求等價(jià)的 4X4 齊次變換矩陣。
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